1966年8月，本黨機關報《火箭報》以馬來西亞文、華文、英文和淡米爾文4種語文的版本正式面市了。

1967年7月29日，全國各支部委員聚集在吉隆坡文良港，通過了授予黨思想靈魂的《文良港宣言》。

1967年10月10日，本黨在瑞士蘇黎世舉行的「社會黨國際」（Socialist International，簡稱SI）大會上，正式參加了這個當時由55個世界各地的社會黨、社會民主黨以及工黨所組成的全球最大政黨組織。

從創黨的那一刻開始，本黨其眾多領袖、黨員以及支持者們即便展開了漫長的鬥爭，奮力抵抗試圖否定馬來西亞為一個多元民族、多元文化與多元語文社會的極端勢力。

本黨的第一階段鬥爭，即在議會內外，爭取落實多元民族與多元文化主義的理念，一直持續到80年代末期。

1968年3月17日，本黨在吉隆坡舉行了第一屆全國黨員代表大會。

1972年1月9日，本黨婦女組成立，並在翌年成為「社會黨婦女國際」（Socialist International Women，簡稱 SIW）的成員。

隨後，本黨社會主義青年團（社青團）亦在1973年宣告誕生，並在同年被接納成為「社會黨青年國際聯盟」（International Union of Socialist Youth ，簡稱 IUSY）的成員。

本黨的第二階段鬥爭，是緊隨著1990年全國大選而光榮展開。

在1990年的全國大選中，本黨續1986年大選之後連續兩屆取得巨大的勝利，這代表著城市人民要改變建國政策的強烈意願。選舉的成績最終迫使國陣（國民陣線）和巫統（國陣中最大政黨）在某些建國政策上，尤其是在語文、教育及化領域作出了有限程度的讓步。這迎合了廣大多元民族的馬來西亞人民合情、合理及合法的要求，並且符合民主行動黨鬥爭目標的若幹部分，當時的政治環境也就是人們所理解的「小開放」。

到了1995年全國大選，本黨蒙受重挫。但是，這並無礙本黨的鬥志。在一個嶄新的形勢與氣候中，本黨繼續以向國陣「爭取大開放」的戰略透視，爭取落實一個民主社會主義的「馬來西亞人的馬來西亞」。

從此，本黨邁入了第三階段的鬥爭！

1999年大選前夕，本黨聯同泛馬回教黨（回教黨）、國民公正黨（公正黨）和大馬人民黨（人民黨）組成「替代戰線」（簡稱「替陣」），並發表了替代陣線聯合宣言：《邁向公正的馬來西亞》，攜手抗衡專橫的國陣政府，力求粉碎其三份之二的國會大多數議席。

然而，國陣在面對替陣來勢洶洶的挑戰，不但沒有通過改善其政策來爭取民心，反而變本加厲地訴諸於恐嚇政治和撒謊政治，導致1999年第10屆全國大選淪為大馬有史以來最骯髒的一屆選舉。

除了選委會所制定的大馬選舉史上最短的9天競選期之外，國陣猛烈的銀彈攻勢；濫用國家機制；威脅選民「支持反對黨就沒有發展」論調；在各語文報章刊登全版廣告誣蔑替陣，暗示更換政府將導致暴力事件發生；65萬新選民的憲賦投票權利被剝奪等等，都是國陣謀略機關所想出來的骯髒伎倆。

然而，當中又以國陣的恐嚇政治和撒謊政治最為惡毒：通過國陣的華基政黨馬華（馬華公會）、民政黨和人聯黨向華社放毒，抹黑本黨協助回教黨建立「回教國」，摧毀其他宗教信仰和生活習俗；另一方面，巫統則告訴馬來人說，回教黨跟本黨勾結，「出賣馬來人利益」以及「背叛回教」。

最令人感到痛心的是國陣的奸計得逞，特別是大部分的非馬來選民都誤陷國陣的圈套，白白錯過了這個通過否決國陣三份之二大多數議席來粉碎其政治霸權的歷史性機會，進而導致公正、自由、民主及良好施政進一步受到威脅。

於是，本黨在1999年大選可謂空前慘敗，導致本黨這一股爭取民主世俗國力量被邊緣化。除了秘書長林吉祥同志被迫離開了佔據他政治生涯中最大部分時間的國會下議院，把國會反對黨領袖的職位拱手讓人之外，全國主席曾敏興醫生、署理主席卡巴星同志以及許多也在這一場選戰中落敗。

與此同時，回教黨則贏得史無前例的狂勝，不但在州選舉方面包住了原本執政的吉蘭丹州，更錦上添花地拿下丁加奴州的政權，同時入主國會反對黨領袖的辦公室。

無論如何，較後的局勢發展是令人感到至為遺憾的，尤其是回教黨堅持要在馬來西亞建立回教國，而這是跟本黨所追求的多元馬來西亞特徵無法相容並蓄的概念，最終導致本黨於2001年9月22日退出替代陣線。

本黨堅持馬來西亞應該維持作為一個民主、世俗及多元宗教的國家。我們重申，本黨跟另外三大在野黨基於《替陣宣言》的精神組成替代陣線，為的是打破國陣的政治霸權，從而粉碎國陣對馬來西亞人民權利和自由的諸多枷鎖，帶領國家追求公正、自由、民主及良好施政。然而，替陣宣言的精神卻由於一個成員黨堅持要改變我國世俗特徵來建立回教國而受到破壞，導致本黨在替陣中站不住腳。

儘管如此，馬來西亞的最大挑戰是在於未來而並非過去：從而使到全體人民能夠不分種族及宗教信仰地，共同享有公正、自由、民主及良好施政。

在1969年至1995年間，本黨分別於1969年、1974年、1978年、1982年、1986年、1990年及1995年參加了七屆全國大選，維持作為全國單一最大在野黨的地位，一直到1999年大選。

這過程中，本黨不僅需要在實質的課題上作鬥爭，同時也必須與不民主的選舉制度、偏袒的大眾傳媒、氾濫的金錢政治和不公平的選區劃分制度作堅決的抗爭。在爭取實現民主行動黨集體宏願的過程中，許多領袖、黨員和支持者都付出了沉重的代價，包括在未經審訊下遭扣留、不公平地被提控、面對政治歧視以及喪失工作等等。

如今，世界已經進入21世紀，本黨也展開了第四階段鬥爭，繼續為建立公正、自由、民主以及良好施政的馬來西亞而奮鬥不懈。本黨相信，一切的考驗與磨難，都應該被看作我們為爭取實現一個民主社會主義的「馬來西亞人的馬來西亞」的必經路程。